Perpustakaan Digital ITB

Proses pemetaan bawah laut yang digunakan pada zaman sekarang masih menggunakan kapal surveyor, kendaraan udara, atau satellite. Pemetaan yang dilakukan menggunakan kapal surveyor dan kendaraan udara memiliki resolusi dan akurasi yang bagus namun membutuhkan biaya yang besar. Sedangkan pemetaan dengan satellite memiliki biaya yang lebih sedikit namum memiliki resolusi dan akurasi yang masih kurang bagus. Oleh karena itu dirancang sebuah wahana yang memiliki akurasi dan resolusi tinggi namun masih murah disegi biaya pada saat melakukan pemetaan. Hybrid Underwater Glider (HUG) yang menggabungkan teknologi Autonomous Underwater Glider (AUG) dan Autonomous Underwater Vehicle (AUV) memiliki keunggulan disegi endurance maupun akurasi dan resolusi peta yang dihasilkan. Dalam HUG, salah satu sistem penting yaitu sistem kendali dan pemandu yang berfungsi untuk menggerakkan wahana agar sesuai dengan waypoint yang diingikan. Fokus dari tugas akhir ini yaitu perancangan dan implementasi dari sistem kendali dan pemandu HUG. Sistem kendali terbagi atas sistem kendali attitude dan sistem kendali aktuator. Pada sistem kendali attitude digunakan PID controller dengan metode gain scheduling. Pada sistem kendali attitude ini juga ditambahkan skema Anti Windup Bumpless Transfer (AWBT). Selain itu pada sistem kendali aktuator cukup menggunakan PID controller pada buoyancy engine dan sistem closed loop pada moving mass. Sistem pemandu dirancang menggunakan algoritma LOS pada mode AUV dimana Finite State Machine (FSM) dirancang untuk mode AUG. Sistem kendali dan pemandu ini akan diimplementasikan pada framework Robot Operating System (ROS). Dari hasil pengujian diperoleh sistem kendali attitude dan aktuator telah dapat mencapai setpoint yang diinginkan dan sistem pemandu dapat mengatur wahana agar bergerak sesuai dengan waypoint yang ditentukan.