Perpustakaan Digital ITB

Perkembangan dalam penelitian pesawat tanpa awak atau UAV sangat menjadi tantangan di era sekarang yaitu berkaitan dengan berbagai aplikasinya, apalagi sekarang sedang marak – maraknya penekanan perkembangan Industri 4.0. Perkembangan teknologi membuat drone juga mulai banyak diterapkan untuk kebutuhan sipil, terutama di bidang bisnis, industri, logistik maupun kebutuhan militer. Pada sub sistem ini akan dibahas bagaimana implementasi object following menggunakan wahana tanpa awak atau UAV dengan memanfaatkan fitur object tracking algoritma OpenTLD. Kedepannya diharapkan sistem ini dapat dimanfaatkan untuk missile guidance guna untuk kebutuhan militer. Objek yang dipilih oleh user atau operator pada tampilan citra di GCS (Ground Control Station) akan menghasilkan sebuah bounding box dengan suatu koordinat (x, y). Nilai koordinat tersebut dapat berubah ketika objek bergerak yaitu objek yang di pilih oleh operator akan bergerak maka otomatis bounding box tersebut akan mengikuti kemana objek tersebut bergerak. Pergerakkan bounding box ini berdasarkan pemrosesan dari algoritma OpenTLD yang digunakan, diperlukan sistem control untuk mengkompensasi nilai errornya sehingga titik koordinat pada tengah – tengah bounding box kembali lagi ke set point atau nilai (x, y) yang berada di tengah – tengah pusat citra dengan melakukan object following. Akan diimplementasikan algoritma object following berbasis ROS dengan sistem kendali menggunakan prinsip fuzzy gain scheduling agar nilai konstanta Kp, Kd dan Ki dapat membangkitkan sinyal control adaptable sesuai dengan nilai error seberapa jauh objek bergerak atau bounding box bergerak menjauhi pusat citra. Algoritma ini akan diimplementasikan pada environment ROS dan akan dilakukan pada wahana terbang multirotor. Berdasarkan hasil pengujian sistem ini telah dapat diimplementasikan pada multirotor, ketika objek atau bounding box bergerak ke kanan maka multirotor bergerak rotasional ke kanan begitu juga ketika bergerak ke kiri. Kecepatan angular pada grafik kecepatan vs waktu bernilai positif ketika multirotor bergerak rotasional ke kanan dan negatif ketika multirotor bergerak rotasional ke kiri. Kasus dimana objek atau bounding box bergerak ke atas menjauhi pusat citra, multirotor dapat melakukan pergerakan lateral maju maupun lateral mundur ketika objek atau bounding box berada di bawah pusat citra.