![](https://digilib.itb.ac.id/assets/icon/pdf.gif)
COVER Arkanty Septyvergy
PUBLIC Alice Diniarti ![](https://digilib.itb.ac.id/assets/icon/pdf.gif)
BAB 1 Arkanty Septyvergy
PUBLIC Alice Diniarti ![](https://digilib.itb.ac.id/assets/icon/pdf.gif)
BAB 2 Arkanty Septyvergy
PUBLIC Alice Diniarti ![](https://digilib.itb.ac.id/assets/icon/pdf.gif)
BAB 3 Arkanty Septyvergy
PUBLIC Alice Diniarti ![](https://digilib.itb.ac.id/assets/icon/pdf.gif)
BAB 4 Arkanty Septyvergy
PUBLIC Alice Diniarti ![](https://digilib.itb.ac.id/assets/icon/pdf.gif)
BAB 5 Arkanty Septyvergy
PUBLIC Alice Diniarti ![](https://digilib.itb.ac.id/assets/icon/pdf.gif)
BAB 6 Arkanty Septyvergy
PUBLIC Alice Diniarti ![](https://digilib.itb.ac.id/assets/icon/pdf.gif)
DAFTAR Arkanty Septyvergy
PUBLIC Alice Diniarti
Prosedur intervensional invasif minimal adalah prosedur yang sering digunakan di
bidang medis. Hal ini dikarenakan hanya diperlukan sayatan yang kecil untuk
memasukkan alat perantara sehingga dapat meminimalkan luka dan mempercepat
penyembuhan pasien pasca operasi. Salah satu alat perantara yang digunakan
adalah penggunaan jarum pada prosedur anastesi. Menurut survey yang dilakukan
di rumah sakit swasta Turki prosedur anastesi epidural terus meningkat dari 57%
sampai 95%. Namun, dari total pelaksanaan prosedur terdapat kegagalan sebesar
0,50%. Sementara itu, berdasarkan survey yang dilakukan di Inggris, komplikasi
yang disebabkan oleh ketidaktepatan pelaksaan prosedur anastesi epidural
dilaporkan sebesar 0,19% hingga 3,60%.
Salah satu cara untuk mengurangi kegagalan pelaksanaan prosedur anastesi dan
komplikasi tersebut adalah dengan memanfatkan citra hasil ultrasonografi (USG).
Citra ini digunakan untuk memvisualisasikan posisi jarum sehingga mampu
memandu para dokter dalam melaksanakan prosedur anastesi epidural. Tetapi
penggunaan USG memiliki kekurangan yaitu visibilitas jarum yang tidak konsisten.
Hal ini dikarenakan derau khas yang dimiliki oleh USG dan terjadi fenomena
akustik antara jarum dan gelombang ultrasonik sehingga posisi jarum sulit untuk
dideteksi.
Terdapat beberapa usaha yang dilakukan untuk meningkatkan visibilitas jarum,
yaitu melakukan manipulasi beam steering dan interaksi gelombang ultrasonik
dengan jarum. Tetapi ketika usaha-usaha tersebut telah dilakukan, ternyata
visibilitas jarum masih belum konsisten dan posisi jarum masih sulit untuk
dideteksi. Berdasarkan hal tersebut peneliti mencoba melakukan pendekatan lain
yaitu dengan melakukan post processing pada citra USG. Post processing yang
umum dilakukan adalah dengan melakukan pendeteksian posisi jarum
menggunakan transformasi hough ataupun algoritma RANSAC. Pada metode
trnasformasi hough dibutuhkan tahapan binerisasi ataupun edge detection, dimana
membutuhkan nilai thresholding yang tergantung pada kondisi citra. Pada algoritma
ii
RANSAC, jika iterasi yang dilakukan tidak sesuai maka solusi yang dihasilkan
tidak optimal.
Berdasarkan kekurangan tersebut, pada penelitian ini dikembangkan suatu skema
ppemrosesan citra untuk meningkatkan visibilitas jarum. Skema yang diusulkan
dimulai dengan memilih ROI daerah sekitar jarum pada citra USG. Citra ROI
tersebut akan dilakukan estimasi sudut penusukan. Estimasi sudut penusukan
tersebut akan dimanfaatkan untuk merotasikan citra sehingga citra USG jarum
menjadi horizontal. Estimasi posisi jarum akan dihitung menggunakan linear
derivative pada tiap piksel. Estimasi posisi jarum menggunakan linear derivative
masih menghasilkan data outlier, sehingga dilakukan tahapan pengilangan data
outlier. Penghilangan data outlier menggunakan dua metode yaitu gabungan
metode moving median dan moving median absolute deviation serta metode
penghilangan data outlier menggunakan rata-rata dan standar deviasi. Data-data
tersebut kemudian dilakukan interpolasi polinomial sehingga dapat mendeteksi
posisi jarum secara sempurna. Kemudian dilakukan pendeteksian ujung jarum
dilakukan untuk membatasi bagian akhir pendeteksian ujung jarum.
Skema yang telah dibangun kemudian diuji pada tiga kelompok citra. Data pertama
merupakan data penusukan jarum yang digerakkan oleh robot dan diambil citranya
menggunakan kamera digital. Pergerakan penusukan jarum tersebut divariasikan
kedalaman dan sudut penusukan jarum. Data pertama ini diuji untuk memastikan
bahwa skema yang dibuat benar-benar mendeteksi bagian jarum. Data kedua
merupakan data pertama diberi derau buatan speckle untuk menrepresentasikan
citra yang dihasilkan USG. Data ketiga merupakan citra sekuen penusukan jarum
yang dicelupkan pada medium air dan ditangkap citranya menggunakan USG. Tiap
sekuen terdapat 3 citra penusukan jarum dengan kedalaman penusukan yang
berbeda-beda.
Skema yang telah dibuat dapat mendeteksi posisi jarum dengan keberhasilan
sebesar 96% data pertama dan data kedua. Pada data ketiga, skema dapat
mendeteksi posisi jarum sebesar 90%. Kegagalan yang ada disebabkan oleh derau
berukuran besar yang ditimbulkan dari pantulan penyangga transduser ataupun
penyangga jarum.