Perpustakaan Digital ITB

Penderita paraplegia parsial memiliki tingkat mobilitas yang rendah jika dibandingkan oleh orang sehat. Hal ini berdampak buruk terhadap banyak aspek dalam kehidupan penderita paraplegia parsial seperti bidang ekonomi, sosial, serta kesehatan. Solusi yang sudah ada yaitu penggunaan alat bantu gerak seperti tongkat, kruk, walkers, kursi roda dan lain sebagainya. Namun solusi tersebut masih kurang efektif karena banyak penelitian yang menunjukkan bahwa mobilitas pengguna tetap terbatas. Selain itu, solusi tersebut tetap memiliki efek samping misalnya memperburuk kondisi kesehatan pengguna. Solusi yang ditawarkan adalah membuat robot berupa kerangka luar sebagai alat bantu gerak. Robot ini memiliki memiliki fungsi dasar untuk membantu pengguna untuk dapat berjalan. Dalam menjalankan fungsinya, robot disusun oleh motor penggerak berupa motor DC yang dipasang di 4 sendi yang terdapat di masingmasing lutut dan kaki. Selain itu motor akan dilengkapi sensor untuk mengetahui posisi (sudut) sendi menggunakan potensiometer. Keseluruhan sistem akan dikendalikan oleh sebuah microcontroller. Dokumen ini akan membahas tentang subsistem yang berfungsi sebagai pengendali utama dari sistem. Pengendali akan menggunakan kemampuan multitasking untuk menjalankan fungsionalitas sistem secara keseluruhan. Hasil pengujian menunjukkan bahwa robot sudah berhasil mengikuti pola gerakan berjalan dengan nilai eror maksimum sekitar 29%, masih dapat berfungsi dengan toleransi beban sebesar 3 kg, dan berjalan dengan kecepatan 52.5 cm/detik.