Perpustakaan Digital ITB

Motor BLDC merupakan salah satu mesin penggerak elektrik yang banyak digunakan untuk beberapa keperluan, seperti kendaraan listrik, robot aerial, dan kendaraan bawah laut. Mengingat banyaknya kegunaan motor BLDC, diperlukan suatu metode kendali yang dapat menambah kegunaan dari mesin penggerak tersebut. Dalam penelitian ini digunakan dua buah motor Brushless DC (BLDC) yang digerakkan oleh driver yang digunakan pada kendaraan listrik. Sebagai pengendalinya, penelitian ini menggunakan mikrokontroler Arduino Mega. Pada penelitian ini, akan dilakukan implementasi metode sliding mode control (SMC) dengan memodifikasi pendekatan LMI dua langkah untuk mengendalikan kecepatan motor BLDC. Metode ini diterapkan dengan anggapan bahwa sistem yang digunakan merupakan sistem linear time-invariant (LTI) dan kontinu. Metode ini juga menjamin bahwa sistem lup tertutup stabil in the sense of Lyapunov. Hasil dari penelitian ini menunjukkan bahwa hasil perancangan pengendali SMC: two-steps LMI approach sudah sesuai harapan. Simulasi yang dilakukan dengan program MATLAB telah menghasilkan sistem lup tertutup yang stabil dan dapat mengikuti masukan yang diberikan. Begitu juga dengan hasil implementasi pada motor BLDC telah menunjukkan hasil yang sudah sesuai seperti simulasi, akan tetapi dengan beberapa kesalahan yang dapat diakibatkan dari kesalahan sensor, filter, dan model sistem itu sendiri.