Perpustakaan Digital ITB

Algoritme swarm merupakan sebuah algoritme formasi yang meniru perilaku sekumpulan hewan seperti lebah dan burung. Formasi leader-follower merupakan salah satu bagian dari algoritme swarm, di mana wahana pengikut bergerak mengikuti lintasan wahana pemimpin. Pada penelitian ini, dua buah quadrotor digunakan untuk membentuk sebuah formasi leader-follower. Dalam formasi leader-follower, dibutuhkan sebuah sistem pemosisian agar quadrotor dapat mengikuti perintah gerak dalam formasi yang telah dirancang. Terdapat tiga elemen dalam perancangan kontrol formasi leader-follower yaitu sistem pemosisian, tracking posisi quadrotor, dan algoritme formasi leader-follower. Sistem pemosisian yang digunakan merupakan sistem pemosisian visual berbasis markah kode QR, di mana citra yang dihasilkan kamera vertikal quadrotor digunakan untuk mengidentifikasi markah. Sistem pemosisian mempunyai ketelitian 10 cm. Tracking posisi quadrotor dilakukan untuk menguji kemampuan sebuah quadrotor untuk mengikuti lintasan tertentu, yang terdiri dari simulasi dan identifikasi karakteristik gerak quadrotor, penalaan parameter pengontrol PD menggunakan metode root locus, dan pengujian performa tracking posisi quadrotor. Karakteristik gerak quadrotor pada empat buah sumbu (𝑥+, 𝑥−, 𝑦+, dan 𝑦−) merupakan sistem orde satu dengan waktu tunda. Algoritme leader-follower dirancang setelah sistem pemosisian dan tracking posisi quadrotor berhasil diimplementasikan. Quadrotor pemimpin dan pengikut bergerak pada arah sumbu-𝑥. Quadrotor pemimpin dan pengikut berhasil membentuk sebuah formasi leader-follower dengan selisih jarak 300 cm pada arah sumbu-𝑥, walaupun terdapat titik di mana selisih jarak antara kedua quadrotor mencapai 573 cm pada sumbu-𝑥.