digilib@itb.ac.id +62 812 2508 8800

Perkembangan PLC sangat pesat, tidak hanya pada desain PLC itu sendiri tetapi juga pendekatan filosofis untuk arsitektur sistem kontrol. Perkembangan tersebut mencakup perangkat keras dan lunak yang terus berkembang. PLC tidak lagi hanya dapat melakukan ON/OFF kontrol dan sekuensial kontrol saja, tetapi PLC juga dapat melakukan pengontrolan terhadap proses yang sifatnya kontinu seperti kontrol PID. Pengontrol PID merupakan jenis pengontrol yang paling umum digunakan terutama di industri proses. Pada tugas akhir ini, pengontrol PID berbasis ruang keadaan diimplementasikan pada PLC untuk mengontrol laju aliran fluida umpan pada heat exchanger . Pengontrol ini memiliki tiga parameter yang harus dicari untuk mencapai sistem yang optimal. Pencarian parameter ini dilakukan menggunakan metode penempatan Pole Kontrol PID dengan pendekatan metode penempatan pole memberikan respon yang bersifat stabil asimtotik. Parameter pengontrol PID optimal yang diperoleh dari perancangan adalah Kp = 3,5272, Ki = 28,2357, dan Kd = 0,5488 yang menghasilkan waktu tunak Ts sebesar 1 detik dan lonjakan maksimal Mp sebesar 3,2%. Pasangan pole yang dipilih yaitu -2,967+6,02i dan -2,967-6,02i. Implementasi telah dilakukan dan menghasilkan respon tanpa lonjakan dan waktu tunak Ts sebesar 3 detik.