Perpustakaan Digital ITB

Sistem pemantauan yang canggih serta mampu melakukan misi-misi sulit semakin dibutuhkan. Salah satu sistem yang digunakan untuk pemantauan adalah Unmanned Aerial Vehicle (UAV). Salah satu jenis dari UAV adalah Quadcopter. Quadcopter merupakan jenis pesawat yang digerakkan oleh 4 motor dengan baling-baling. Bentuk airfoil baling-baling menyebabkan munculnya gaya angkat dan torsi yang berlawanan dengan arah putaran baling-baling. Dikarenakan terdapat 4 baling-baling yang bekerja, maka pergerakan quadcopter didasarkan pada pengaturan RPM dari tiap motor. Torsi yang timbul juga harus diatur sedemikian rupa sehingga semua torsi yang muncul dari tiap motor saling menghilangkan agar quadcopter dapat mencapai keadaan stabil. Sistem gagal-aman (Failsafe) yang dirancang ditujukan untuk meminimalisasi kemungkinan terjadinya kegagalan sistem pada quadcopter. Hasil failsafe yang dirancang memberikan hasil yang cukup baik dimana quadcopter akan melakukan pendaratan secara otomatis ketika kegagalan sistem terdeteksi seperti kehilangan sinyal dari transmitter atau ketika baterai telah mencapai batas minimum. Dengan menambahkan kamera beserta sistem penstabilnya, maka kita dapat melakukan pemantauan pada suatu daerah, terutama daerah-daerah yang sulit dijangkau atau memiliki risiko tinggi. Sistem kontrol penstabil kamera yang dirancang menggunakan sistem kontrol digital dengan dilengkapi sensor IMU untuk mengetahui posisi bidang quadcopter. Respon servo yang digunakan juga cukup cepat, yaitu sekitar 70 derajat untuk tiap detiknya. Dikarenakan sensor IMU yang digunakan sangat peka terhadap getaran dan perubahan sudut, maka sistem penstabil kamera perlu diberikan nilai toleransi perubahan sudut agar servo tidak selalu bergerak bila hanya terjadi perubahan sudut yang cukup kecil. Sistem penstabil kamera yang dirancang memberikan hasil yang lebih baik ketika diberikan nilai toleransi gerakan servo sekitar 2 derajat terhadap perubahan sudut yang terjadi. Terlihat dari data rekonstruksi selisih dua matriks pixel gambar berurutan diperoleh hasil dengan kualitas 5 s.d. 10 kali lebih bagus dibanding dengan gambar tanpa toleransi gerak.