Perpustakaan Digital ITB

Di berbagai negara, kereta api merupakan alat transportasi yang esensial, dikarenakan kereta api lebih efisien, cepat, dan ekonomis. Namun, ada beberapa hal yang harus diperbaiki, antara lain masih banyaknya terjadi kecelakaan akibat sistem suspensi yang buruk dan keluhan akan guncangan yang terjadi sehingga menimbulkan ketidaknyamanan para pengguna jasa kereta api. Untuk itu diperlukan suatu rancangan sistem kontrol yang mampu meminimumkan gangguan terhadap kereta api, baik gangguan dari dalam system atau pun dari di luar sistem. Dalam perancangan sistem kontrol, kekokohan dari sistem terhadap gangguan merupakan faktor penting yang harus diperhitungkan. Salah satu jenis kontrol yang kokoh terhadap gangguan adalah kontrol H2. Tugas akhir ini membahas teori kontrol H2 dan aplikasinya pada model kereta api, di mana suspensi pada masalah ini adalah suspensi aktif. Tujuan utama yang ingin dicapai adalah mendesain kontrol agar vibrasi atau gangguan yang terjadi pada sistem kereta api tersebut minimal. Pertama akan diturunkan model matematika dari sistem kereta api tersebut, kemudian akan diturunkan persamaan ruang keadaannya. Lalu dengan menggabungkan plant dengan fungsi-fungsi bobotnya akan didapatkan plant diperumum. Selanjutnya akan dirancang suatu pengontrol optimal dan tunggal menggunakan teori kontrol H2. Dari hasil simulasi diperoleh bahwa kontrol H2 efektif untuk mereduksi gangguan pada sistem suspensi.