Perpustakaan Digital ITB

Robot humanoid bipedal adalah robot yang mempunyai struktur mekanik menyerupai struktur tubuh manusia dan menggunakan kedua kakinya sebagai alat gerak. Untuk dapat melaksanakan tugas-tugasnya, robot humanoid bipedal harus terlebih dulu memiliki kemampuan gerak yang baik, yaitu kemampuan untuk berjalan seimbang. Kemampuan untuk berjalan seimbang melibatkan konsep keseimbangan dinamik yang cukup rumit untuk diimplementasikan. Oleh karena itu, sebelum beranjak pada keseimbangan dinamik, ada baiknya memulai dari keseimbangan statik. Pada riset tugas akhir ini, dilakukan rancang bangun robot humanoid bipedal yang mengimplementasikan sistem kendali keseimbangan statik, dari sisi sistem mekanik (platform), perangkat keras elektronik, dan perangkat lunak. Persoalan kendali keseimbangan statik yang dibahas adalah ketika robot berdiri di atas papan keseimbangan dengan sudut kemiringan tertentu. Perancangan sistem mekanik ditujukan untuk memperoleh desain yang memungkinkan robot humanoid bipedal untuk berjalan dengan seimbang. Sensor yang digunakan adalah accelerometer 3-sumbu. Sistem pengolah data yang digunakan adalah sistem microcontroller AVR dengan ATmega128. Aktuator yang digunakan adalah motor servo. Perangkat lunak dari sistem kendali keseimbangan statik ini melibatkan sistem inferensi fuzzy Sugeno dan inverse kinematics. Rancang bangun robot humanoid bipedal yang mengimplementasikan kendali keseimbangan statik telah berhasil dilakukan. Pengujian menunjukkan bahwa robot humanoid bipedal ini telah mampu menjaga keseimbangan statik pada saat berdiri pada papan keseimbangan dengan sudut kemiringan hingga 20°, karena adanya batasan sistem mekanik. Riset pada tahap yang berikutnya ditujukan pada sistem kendali keseimbangan dinamik.