Perpustakaan Digital ITB

Salah satu hal yang penting untuk dipertimbangkan dalam perancangan platform mobile robot adalah keseimbangan. Dalam thesis ini dilakukan studi kasus peningkatan keseimbangan pada platform mobile robot tipe Andros dengan cara menggunakan chassis tambahan untuk mengatur letak titik pusat massa. Untuk mengatur letak titik pusat massa, chassis tambahan digerakkan sesuai dengan kemiringan chassis utama. Dengan demikian posisi pusat massa akan bergeser ke arah bawah sehingga meningkatkan kestabilan platform. Pengujian dilakukan dengan memiringkan platform mobile robot hingga kondisi tepat akan terguling, kemudian hasil pengamatan terhadap sudut yang terjadi dicatat. Pengujian dilakukan dalam kondisi chassis tambahan terpasang dan tanpa menggunakan chassis tambahan. Dari pengujian disimpulkan bahwa chassis tambahan dapat mengatur posisi titik pusat massa, yang ditandai dengan bertambahnya sudut kritis platform yang dilengkapi dengan chassis tambahan.