Perpustakaan Digital ITB

Adaptive cruise control (ACC) merupakan peningkatan dari sistem cruise control yang telah ada sebelumnya yang hanya mempertahankan kecepatan yang diinginkan. Sistem ACC mampu menyesuaikan kecepatannya secara otomatis berdasarkan keadaan lingkungan sekitarnya Jika terdapat mobil lain didepannya yang bergerak lebih lambat maka sistem ACC akan mengurangi kecepatanya untuk menjaga jarak dengan mobil tersebut. Jika mobil tersebut sudah tidak terdeteksi lagu maka sistem akan kembali ke kecepatan semula. Tugas Akhir ini merancang suatu sistem ACC untuk diimplementasikan pada mobil Remote Control (RC). Pengaturan kecepatan dalam sistem ACC yang dirancang dimodelkan dengan pengaturan kecepatan motor DC yang terdapat dalam mobil RC yang digunakan. Pengaturan kecepatan motor DC ini dilakukan dengan metoda PWM. Sistem ini menggunakan sensor SONAR untuk mendeteksi jarak dengan halangan yang berada di depannya. Jangkauan pengukuran SONAR yang digunakan adalah 0-6,45 meter. Untuk sensor kecepatan digunakan encoder kecepatan yang dibuat dengan menggunakan optocoupler dan cakram rotari. Sistem ini juga memiliki suatu selektor sehingga tetap bisa menerima masukan pengendalian manual dari remote control. Proses pengolahan data, pengaturan kecepatan dan penentuan kerja sistem dilakukan di dalam mikrokontroler ATMega 8535. Berdasarkan pengujian, diketahui kecepatan maksimal mobil RC yang digunakan adalah 188 cm/s. Hasil pengujian sensor jarak menunjukkan sensor SONAR yang digunakan paling efektif untuk pengukuran jarak rendah sampai sedang (kurang dari 4,6 meter) sedangkan untuk jarak jauh hasil pengukurannya berubah-ubah (fluktuatif). Pengujian sistem ACC keseluruhan, dilakukan dengan mensimulasikan empat kemungkinan keadaan yang mungkin terjadi pada mobil RC. Dari keempat pengujian tersebut, data yang dihasilkan menunjukkan sistem ACC telah mampu menyesuaikan kecepatannya dengan halangan di depannya. Pada keadaan tidak ada halangan, mobil ACC bisa bertahan pada kecepatan yang diinginkan pengemudinya. Jika terdeteksi adanya halangan didepannya maka sistem akan mulai mengurangi kecepatannya dan jika jarak halangan terus mendekat sistem akan terus mengurangi kecepatannya sampai kemudian berhenti pada jarak kurang dari 76,2 cm. Apabila halangan di depan mobil ACC telah hilang maka sistem ACC mulai menaikkan kecepatannya hingga mencapai kecepatan awal yang ditentukan pengemudinya.