Perpustakaan Digital ITB

Dalam buku tesis ini dibahas perancangan Sistem Kendali Robot Berbasis Visual (SKRBV) pada Robot Scara AdeptOne dengan kamera CMU Cam2. Sistem dirancang dengan menggunakan metode kendali SKRBV-2D. Algoritma kendali SKRBV 2D ditentukan berdasarkan hukum kestabilan Lyapunov terhadap model dinamik robot dan citra yang dinyatakan melalui pasangan matrik Jacobian Robot dan Jacobian Citra. Hasil simulasi menunjukkan bahwa algoritma SKRBV 2D yang dirancang pada Robot Scara AdeptOne bekerja dengan baik dengan menetapkan konstanta pengali pengendali, K, dan jarak kedalaman benda dengan kamera, Z. Dengan K=0.18 dan Z=1, sistem mencapai waktu tunaknya pada t=25 detik dengan galat kesalahan piksel=0 dalam melacak objek titik. Dengan K=1 dan Z=1, sistem mencapai waktu tunaknya pada t=6.99 detik dengan galat kesalahan piksel=0 dalam melacak objek bidang. Pembesaran nilai K membuat sistem berosilasi menjadi lebih besar sebelum mencapai keadaan tunak. Menambah jarak kedalaman membuat sistem lebih cepat stabil tapi tingkat akurasinya menjadi berkurang karena banyaknya terjadi pembulatan terhadap koordinat nilai piksel benda.