Perpustakaan Digital ITB

Minimally Invasive Surgery (MIS) adalah metode operasi yang meminimalisasi jumlah sayatan yang dilakukan pada tubuh pasien. Dibandingkan dengan metode konvensional, metode tersebut memiliki berbagai keunggulan. MIS dapat dilakukan karena adanya endoskop, sebuah alat yang mampu memberikan citra visual dari bagian dalam tubuh pasien. Walau endoskop sudah dibuat dengan material fleksibel, penggunaan endoskop bisa menghasilkan deformasi pada bagian dalam tubuh pasien. Robot lunak adalah salah satu alternatif untuk mengtasi masalah tersebut. Terbuat dari material lunak, robot lunak memiliki keunggulan pada keamanan untuk berinteraksi dengan manusia langsng. Akan tetapi, dalam implementasinya, sebagai bidang yang relatif baru, robot lunak masih dihadapi dengan berbagai tantangan. Pada penelitian ini, dirancang sebuah pengontrol untuk robot lunak yang bekerja dengan basis pneumatik. Perancangan dimulai dengan memodelkan sistem robot lunak untuk mendapatkan estimasi mengenai respon dari robot lunak. Dengan menggunakan kontrol on-off sederhana, robot lunak dapat digerakan secara peristaltik dengan kecepatan 0.063 mm/s pada bidang datar dan 0.027 mm/s pada bidang dengan sudut 30°. Didapatkan beberapa perbedaan antara model dan kondisi robot nyata. Akan tetapi, sistem kontrol yang dirancang tetap mampu untuk menghasilkan lokomosi walaupun terdapat kebocoran pada robot. Sebagai bidang yang relatif baru, penulis berharap penelitian ini dapat menjadi dasar untuk pengembangan model yang lebih akurat.