Cover
PUBLIC karya Abstrak
PUBLIC karya Abstract
PUBLIC karya Lembar Pengesahan
PUBLIC karya Tugas Akhir
PUBLIC karya
Hybrid Underwater Glider (HUG) adalah sebuah jenis Autonomous Underwater
Vehicle (AUV) yang dapat melakukan pergerakan secara gliding dan propulsion.
Salah satu misi utama HUG adalah batimetri atau pemetaan bawah laut. Namun
HUG menghadapi permasalahan yaitu tingginya risiko terjadi kerusakan wahana
karena menabrak rintangan statis di bawah laut. Oleh karena itu diperlukan sebuah
sistem di HUG untuk membuat lintasan antar titik waypoint dan menggerakkan
wahana untuk mengikuti lintasan tersebut. Sistem tersebut akan
mengimplementasikan metode Path Following dengan mengintegrasikan sistem
guidance dan control dalam HUG. Sistem guidance berfungsi membuat lintasan
antar titik waypoint dan mengarahkan HUG untuk mengikuti lintasan tersebut
sedangkan sistem control mengatur aktuator untuk menggerakkan HUG mengikuti
lintasan. Implementasi sistem dilaksanakan secara software di dalam ROS dan
secara hardware di ITB-HUG. Hasil pengujian dengan HILS menunjukkan bahwa
ITB-HUG dapat menjalankan skenario pergerakan gliding sepanjang 1000 m dan
kedalaman 100 m serta skenario lawnmower dalam area 50x50 m2
dengan cross
track error maksimal 6.269 m di bidang XY dan 0.072 m di bidang XZ.