digilib@itb.ac.id +62 812 2508 8800

Cover
PUBLIC karya

Abstrak
PUBLIC karya

Abstract
PUBLIC karya

Lembar Pengesahan
PUBLIC karya

Tugas Akhir
PUBLIC karya

Hybrid Underwater Glider (HUG) adalah sebuah jenis Autonomous Underwater Vehicle (AUV) yang dapat melakukan pergerakan secara gliding dan propulsion. Salah satu misi utama HUG adalah batimetri atau pemetaan bawah laut. Namun HUG menghadapi permasalahan yaitu tingginya risiko terjadi kerusakan wahana karena menabrak rintangan statis di bawah laut. Oleh karena itu diperlukan sebuah sistem di HUG untuk membuat lintasan antar titik waypoint dan menggerakkan wahana untuk mengikuti lintasan tersebut. Sistem tersebut akan mengimplementasikan metode Path Following dengan mengintegrasikan sistem guidance dan control dalam HUG. Sistem guidance berfungsi membuat lintasan antar titik waypoint dan mengarahkan HUG untuk mengikuti lintasan tersebut sedangkan sistem control mengatur aktuator untuk menggerakkan HUG mengikuti lintasan. Implementasi sistem dilaksanakan secara software di dalam ROS dan secara hardware di ITB-HUG. Hasil pengujian dengan HILS menunjukkan bahwa ITB-HUG dapat menjalankan skenario pergerakan gliding sepanjang 1000 m dan kedalaman 100 m serta skenario lawnmower dalam area 50x50 m2 dengan cross track error maksimal 6.269 m di bidang XY dan 0.072 m di bidang XZ.