Perpustakaan Digital ITB

Model rem tangan otomatis berbasis kemiringan jalan dengan metode observer Luenberger merupakan sistem yang dirancang untuk memperagakan cara kerja rem tangan otomatis pada jalan datar, turunan, dan tanjakan menggunakan observer Luenberger untuk mengestimasi kemiringan jalan. Sistem rem tangan yang dibuat berfungsi secara otomatis dengan fitur hill-hold dan hill-assist untuk membantu pengemudi. Kemiringan jalan diestimasi dengan observer Luenberger sehingga sistem tidak memerlukan sensor kemiringan. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk merancang model rem tangan otomatis, merancang sistem kendali, dan mengidentifikasi parameter observer Luenberger agar model mampu memperagakan cara kerja sistem rem tangan otomatis sebenarnya. Penelitian dilakukan dengan melakukan perancangan sistem kendali, sistem elektrik, dan sistem mekanik pada suatu model sistem rem tangan otomatis berbasis kemiringan jalan. Sistem kendali menggunakan metode observer Luenberger untuk mengestimasi kemiringan jalan tanpa perlu menambah sensor pada kendaraan. Aksi kontrol yang digunakan adalah closeloop proporsional. Sistem elektrik menggunakan aktuator berupa motor DC sebagai model mesin kendaraan, kemiringan jalan, dan rem otomatis. Sistem mekanik dibuat sebagai alat peraga dan alat bantu untuk penempatan komponen-komponen elektrik. Hasil dari penelitian ini adalah model sistem rem tangan otomatis dan kinerja sistem kendali yang mampu memberikan fitur hill-hold dan hill-assist seperti sistem rem tangan otomatis sesungguhnya. Kinerja yang diperoleh adalah berupa respon obsever Luenberger untuk mengestimasi model kemiringan jalan dan respon torsi pengereman agar kendaraan tidak tergelincir pada kemiringan jalan tertentu. Pengujian dilakukan dengan tiga kategori kemiringan jalan, yaitu jalan datar, turunan, dan tanjakan.