Perpustakaan Digital ITB

Penggunaan robot untuk industri meningkat pesat terutama untuk proses manufaktur dimana robot diprogram untuk melakukan kerja sesuai dengan input yang diberikan. Servo visual merupakan pengendalian robot berbasis kamera dimana kamera akan melakukan tracking pada benda yang akan dilakukan kerja. Jenis end-effector yang dipasang pada robot akan menentukan kerja yang akan dilakukan oleh robot terhadap benda. Namun pada prinsipnya, end-effector harus bergerak menuju benda hingga memiliki offset tertentu agar dapat melakukan kerja dengan baik dan semestinya. Pada tugas sarjana ini akan dirancang program sistem kendali gerak robot yang mampu melakukan tracking dan pengambilan benda yang telah ditentukan secara otomatis yang kemudian akan diletakkan pada suatu lokasi. Untuk proses tracking, dua kamera digunakan dan dipasang pada dua tempat yang berbeda. Kamera pertama dipasang pada robot untuk menentukan posisi x dan y dari benda, sedangkan kamera kedua dipasang di depan robot pada jarak yang sudah ditentukan untuk menentukan posisi z dari end-effector ke benda. Dengan diketahuinya nilai x, y, dan z tersebut maka robot dapat melakukan aksi pengambilan terhadap benda. Dari hasil percobaan diperoleh bahwa robot dapat melakukan tracking dengan cukup akurat dan setiap kali proses pengambilan berlangsung dalam waktu sekitar 20 detik untuk masing-masing objek yang berbeda. Penggunaan dua kamera memungkinkan robot untuk menentukan posisi end-effector dalam gerakan ke arah z dengan baik sehingga menghindari blind-grabbing pada saat benda tidak tertangkap oleh kamera yang terasang di end-effector.