Perpustakaan Digital ITB

Penelitian ini memiliki tujan merancang dan membangun sistem navigasi inersial dengan menggunakan sensor-sensor inersial berupa akselerometer dan giroskop (tipe strapdown) guna mendapatkan informasi mengenai posisi, kecepatan dan orientasi wahana terbang. Dalam penelitian ini digunakan sensor navigasi yang telah dikemas dalam sebuah single card menjadi sebuah attittude heading reference system (AHRS) tipe industri yang dibuat oleh VectorNav, VN-100T. Guna memperbaiki kesalahan akibat proses integrasi berulang, pada sistem navigasi yang dirancang ditambahkan pula komponen eksternal yaitu penerima GPS. Dimanfaatkan pula dalam penelitian ini adalah magnetometer yang telah terdapat di dalam VN-100T. Informasi yang didapatkan dari GPS dan magnetometer digunaan untuk melakukan koreksi kesalahan perhitungan posisi dan orientasi. Penggabungan informasi tersebut dilakuan dengan menambahkan umpan maju (feed forward) dari estimasi kesalahan sensor tersebut dengan menerapkan Tapis Kalman diskrit diperluas (extended Kalman filter) tipe gandeng terbuka (loosely coupled). Dalam penelitian ini, juga dilakukan upaya memaksimalkan seluruh potensi dari sensor yang digunakan dengan menggunakan seluruh fasilitas yang disediakan oleh VN-100T, a.l. adalah algoritma tapis Kalman dan active tuning parameter. Dari penelitian ini, sistem navigasi yang dibangun telah menghasilkan informasi posisi, orientasi, dan kecepatan secara kontinyu setiap ~0.01 detik dan memiliki kesahalahn akumulatif pengukuran posisi kurang dari 11 meter untuk keadaan stationer dan 61 meter untuk uji dinamika rendah tiga dimensi selama 15 menit.