Perpustakaan Digital ITB

Dalam tugas akhir ini akan dibahas mengenai salah satu teori kontrol optimal stokastik yaitu Linear Quadratic Gaussian (LQG). Jenis kontrol ini dapat digunakan pada sistem dinamik linear yang mempunyai masukan acak dan galat pada fungsi keluaran. Strategi kontrol yang digunakan adalah dengan membuat pengendali umpan balik (feedback control law) yang beroperasi pada penaksir keadaan (state) yang optimal. Pada tugas akhir ini kontrol optimal diformulasikan menggunakan Linear Quadratic Regulator (LQR) seolah-olah tidak terdapat ketidakpastian dalam sistem keluaran dan penaksir dapat dibuat dengan menggunakan Kalman Filter seolah-olah tidak terdapat kendali umpan balik. Teori ini disebut juga sebagai Separation Principle. Kemudian pengontrol LQG ini akan diaplikasikan pada sistem dinamik terbang dengan gangguan angin yang memiliki sifat color noise. Hasil dari perhitungan LQG adalah sistem pengganti (compensator system) dan pengontrol yang meminimumkan fungsi ongkos.