Perpustakaan Digital ITB

Pergerakan sudut pada azimuth thruster yang berlebihan pada Dynamic Positioning System (DPS) berpotensi mempercepat kerusakan pada komponen mekanis seperti gear dan swivel, sehingga dapat menyebabkan downtime pada kapal. Untuk mengatasi permasalahan tersebut, penelitian ini membahas studi komparasi metode thruster allocation pada DPS melalui pendekatan simulasi menggunakan simulator DPS berbasis model state-space linier 3 DoF yang dikembangkan menggunakan bahasa pemrograman Python dengan framework PyQt5. Perancangan kendali dilakukan menggunakan pengendali PD dengan metode trial and error setelah itu dianalisa posisi pole openloop dan pole closeloop berdasarkan model state-space yang telah didiskritisasi. Metode thruster allocation yang dibandingkan meliputi metode pertama adalah Pseudoinverse sebagai baseline case, metode kedua adalah kombinasi Pseudoinverse dan Linear Programming, dan metode ketiga adalah kombinasi Grid Search dan Quadratic Programming. Hasil penelitian menunjukkan bahwa metode pseudoinverse memiliki waktu komputasi tercepat (<0.6 ms) pada laptop Asus Vivobook 14 ryzen5 RAM 16 Gb, namun menghasilkan error terbesar dengan nilai IAE sebesar 808.72 m² pada rute kotak dan 274.567720 m² pada rute zigzag. Metode Pseudoinverse dan Linear Programming menghasilkan penggunaan energi aktuator paling efisien sebesar 37246 ???? pada rute kotak dan 17103 ???? pada rute zigzag dengan waktu komputasi <25 ms, sedangkan metode Grid Search dan Quadratic Programming menghasilkan perubahan sudut azimuth paling kecil dengan total perubahan sebesar 2559 derajat pada rute kotak dan 2378 derajat pada rute zigzag dengan nilai IAE terendah sebesar pada rute kotak 38.060902 m² serta waktu komputasi <900ms dan pada rute zigzag sebesar 17.111370 m² serta waktu komputasi <800 ms. Berdasarkan hasil tersebut, metode Pseudoinverse dan Linear programming lebih unggul dalam efisiensi energi aktuator, sedangkan metode Grid Search dan Quadratic Programming lebih efektif dalam meminimalkan perubahan sudut azimuth dan error tracking.