Perpustakaan Digital ITB

Informasi mengenai posisi dan orientasi yang akurat sangat diperlukan dalam sistem navigasi. GPS adalah salah satu perangkat yang dapat menghasilkan informasi posisi dengan tingkat keakuratan tinggi. Tetapi kemampuan update data GPS adalah tergolong rendah. Sensor IMU memiliki kemampuan update data tinggi tetapi mengandung bias yang dapat menyebabkan kesalahan yang membesar seiring bertambahnya waktu. Algoritma INS menggabungkan kelebihan dari kedua perangkat tersebut sehingga dihasilkan data posisi dan orientasi yang cepat dan dengan dengan ketelitian yang cukup tinggi. Banyak sumber kesalahan yang datang dari sensor. Namun penelitian ini bertujuan memperbaiki kesalahan yang berasal dari sensor giroskop dengan memodelkan error sensor tersebut dan memasukannya dalam algoritma INS. Selanjutnya, penelitian ini akan merancang sistem INS yang dapat dijalankan real time sehingga dapat diperoleh tujuan penelitian yang disebutkan. Pada penelitian ini telah dibuat algoritma INS real time dengan kemampuan menghasilkan informasi posisi dan orientasi sebanyak 70-112 data setiap detik. Pemodelan sensor giroskop yang dilakukan, berhasil memperbaiki kesalahan pada penelitian sebelumnya yaitu: pada sumbu lattitude dari 1600 m menjadi 64,5 m dan altitude dari 670 m menjadi 302,8 m, akan tetapi terjadi penambahan kesalahan pada sumbu longitude dari 30 m menjadi 104.4 m. Pada pengujian stasioner yang dilakukan selama 15 menit, kesalahan maksimum untuk masing-masing sumbu (latitude, longitude, altitude) adalah kurang dari 2 m. Pada pengujian tiga dimensi, pemodelan tersebut dapat digunakan sebelum menit ke 13, dengan kesalahan maksimum untuk masing-masing sumbu adalah 71,5 m (lattitude), 49,5 m (longitude), dan 67,5 m (altitude).