Perpustakaan Digital ITB

Saat ini metode pembuatan pembuluh darah tiruan di Indonesia masih menggunakan teknik molding dan casting yang menghasilkan ketebalan dinding tidak seragam. Oleh karena itu, diperlukan sistem manufaktur rotating platform yang mampu melakukan rotasi dengan stabil dan presisi untuk menghasilkan pembuluh darah tiruan dengan ketebalan dinding yang seragam. Tugas akhir ini bertujuan untuk mengembangkan subsistem kendali kecepatan, pengukuran ketebalan, dan kendali umpan balik pada gimbal-based multi-axis rotation platform untuk pembuatan pembuluh darah tiruan. Subsistem kendali kecepatan menggunakan konfigurasi microstepping 1/8 dan metode friction drive untuk menjaga kecepatan rotasi konstan pada setiap sumbu gimbal (yaw, pitch, roll) secara independen, subsistem pengukuran ketebalan berbasis phase-shift dengan komunikasi serial USB untuk mengukur ketebalan lapisan hidrogel secara non-kontak dengan resolusi 1 mm, serta subsistem kendali umpan balik yang memanfaatkan data ketebalan untuk menghasilkan koreksi orientasi posisi dan sumbu rotasi gimbal dengan waktu respons kurang dari 500 ms. Hasil pengujian menunjukkan bahwa subsistem kendali kecepatan mencapai rata-rata kesalahan kecepatan motor sebesar 0,46% pada sumbu roll, 0,34% pada sumbu yaw, dan 0,66% pada sumbu pitch, dengan seluruh kesalahan kecepatan piringan berada di bawah 1%, subsistem pengukuran ketebalan dapat mengukur hingga 5 mm dengan resolusi minimum 1 mm dan deviasi maksimum ±1 mm ditunjukkan dengan nilai mean total error sebesar 0,5 mm dari pengujian pada bentuk stik I dan 3D, serta subsistem kendali umpan balik menghasilkan waktu respons rata-rata terendah 143,64 ms untuk bentuk I dan tertinggi 192,60 ms untuk bentuk 3D yang seluruhnya berada di bawah batas spesifikasi 500 ms. Berdasarkan hasil tersebut, seluruh spesifikasi teknis yang ditetapkan dapat tercapai dengan baik, meskipun subsistem pengukuran ketebalan mengalami kendala pada saat integrasi yang mempengaruhi konsistensi pembacaan data.