Perpustakaan Digital ITB

Perkembangan Autonomous Driving System (ADS) dari Level 2 menuju Level 3 menuntut adanya mekanisme keselamatan operasional (fallback) sesuai standar SAE J3016. Saat ini, sistem otonom pada kendaraan uji drive-by-wire yang dikembangkan belum memiliki mekanisme fallback tersebut. Untuk mengatasi hal ini, dirancang sistem keselamatan berbasis low-level control dengan arsitektur master-slave yang mampu mengamankan aktuator secara independen tanpa harus melakukan restart pada keseluruhan sistem. Operasional ADS yang melibatkan banyak komponen juga membutuhkan stabilisasi daya terpusat untuk memproteksi perangkat keras dari masalah kelistrikan seperti overcurrent dan overvoltage. Selain itu, banyaknya subsistem yang diawasi mengharuskan adanya fault logic processing, di mana kontroler master mengolah data fault dari tiap slave beserta input perintah high-level, untuk kemudian diteruskan ke antarmuka pengemudi. Keterbatasan ruang pada kendaraan juga menuntut desain enclosure yang ergonomis. Hasil pengujian menunjukkan bahwa subsistem power berhasil meregulasi tegangan dengan toleransi ripple di bawah 5% dan memutus arus secara tepat saat terjadi gangguan kelistrikan. Pemrosesan logika pada master mampu mengidentifikasi fault dan memicu peringatan antarmuka (visual dan suara >68 dBA) dengan latensi deteksi sebesar 120 ms, jauh di bawah batas waktu reaksi manusia 238 ms. Desain enclosure juga berhasil diimplementasikan dengan dimensi 20 x 10 x 18 cm pada area head-unit. Secara keseluruhan, sistem ini mencapai reliabilitas 100% dalam pengujian, memenuhi target ISO 26262 ASIL B (? 90%) untuk deteksi fault dan transisi non-darurat, serta ASIL D (? 99%) untuk intervensi darurat, sehingga menghasilkan mekanisme fallback yang andal dan siap mendukung ADS Level 3..