Perpustakaan Digital ITB

Tugas akhir ini membahas perancangan firmware subsistem pengereman (brake-bywire) dan integrasinya dengan master controller fallback untuk Autonomous Driving System (ADS) Level 3. Mempertimbangkan keterbatasan waktu reaksi manusia rata-rata 200 ms, subsistem ini didesain memenuhi standar keselamatan ISO 26262 untuk sanggup mendeteksi kegagalan aktuator dan melakukan transisi kendali yang aman. Sistem penggerak direalisasikan menggunakan motor servo digital dengan umpan balik berupa jarak perpindahan pedal dari sensor time-of-flight. Arsitektur ini dibekali tiga lapis deteksi kegagalan (overcurrent, disconnection, no-response) serta intervensi darurat otomatis apabila terdapat anomali injakan fisik. Orkestrasi dari seluruh mode operasi ini ditangani oleh master controller yang memusatkan jaringannya menggunakan komunikasi CAN 2.0B. Pengujian Hardware-in-the-Loop dan uji jalan mendemonstrasikan keandalan 100% pada 205 kali intervensi darurat dan 35 kali simulasi kegagalan. Latensi rata-rata intervensi tercatat di angka 206 ms, berhasil memenuhi kriteria 238 ms (ASIL-D). Turut diimplementasikan pula iterasi kendali pengereman lanjutan berbasis Look- Up Table (LUT) dan integral controller untuk mengakomodasi migrasi modul komputasi utama.