Perpustakaan Digital ITB

Salah satu penelitian yang umum dilakukan pada quadrotor adalah kemampuan quadrotor terkait penghindaran rintangan dalam manuver dari suatu lokasi ke lokasi lainnya. Penelitian terkait hal ini sudah banyak dilakukan sebelumnya, baik dari segi implementasi, algoritma penghindaran rintangan, serta sensor yang digunakan untuk mendeteksi rintangan. Pada penelitian ini, sistem manuver menghindari rintangan akan diimplementasikan pada kendaraan nirawak quadrotor. Jenis algoritma yang digunakan adalah DWA (Dynamic Window Approach) yang memiliki kemampuan yang sangat baik untuk penghindaran rintangan dalam waktu nyata. Sensor yang digunakan pada penelitian ini adalah depth camera tipe structured light yang memiliki rentang dan akurasi pengukuran yang sangat baik dan harga yang tidak begitu mahal. Pada penelitian ini, tahapan eksperimen dibagi menjadi ke 3 tahapan, yaitu pemetaan rintangan menggunakan depth camera menggunakan metode point cloud dua dimensi, penentuan jalur optimal untuk dilalui oleh quadrotor menggunakan algoritma DWA, serta implementasi penjejakan jalur optimal untuk dilewati oleh quadrotor. Hasil dari penelitian ini adalah algoritma pemetaan yang dirancang dapat memetakan rintangan yang dideteksi dengan akurasi 7,00% untuk sumbu x serta 5,35% untuk sumbu Y. Algoritma rekonstruksi juga berhasil menghilangkan derau dari data rintangan serta mengurangi beban komputasi dengan mengurangi jumlah titik yang harus diuji pada program. Pada pengujian implementasi pada quadrotor juga, algoritma yang dirancang berhasil membawa quadrotor bergerak ke lokasi tujuan baik dalam skenario 1 rintangan maupun 2 rintangan. Quadrotor bergerak sejauh 14,47 meter dengan waktu tempuh 21,997 detik untuk skenario penghindaran satu rintangan dan menempuh jarak 15,25 meter dan waktu tempuh 17,68 detik untuk skenario dua rintangan.