Perpustakaan Digital ITB

Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan dan menguji sistem pengendalian posisi berbasis PI (Proportional-Integral) dengan metode gain scheduling pada sistem ball screw slider yang digerakkan oleh motor servo AC. Latar belakang dari studi ini adalah kebutuhan industri terhadap sistem kendali presisi tinggi dengan performa adaptif terhadap perubahan beban. Penelitian dibatasi pada pendekatan berbasis Penelitian hanya difokuskan pada sistem ball screw slider satu sumbu yang digerakkan oleh satu motor servo AC. Landasan teori mencakup dasar pengendalian PI, karakteristik dinamik sistem motor dan mekanisme ball screw, serta prinsip gain scheduling berbasis perubahan beban (mass block). Simulasi dan eksperimen dilakukan pada sistem tertutup, dengan pengukuran posisi aktual menggunakan sensor proximity. Data diambil untuk berbagai variasi Kp dan Ki, baik secara default sistem maupun dalam kondisi beban yang divariasikan. Hasil pengukuran menunjukkan bahwa kombinasi gain PI default sistem (Kp = 1265 dan Ki = 110) tidak selalu memberikan performa terbaik pada semua kondisi beban. Pengujian terhadap variasi beban dari 0 hingga 7 blok menunjukkan bahwa error posisi rata-rata justru meningkat seiring bertambahnya beban jika menggunakan gain tetap. Melalui proses optimasi, diperoleh kombinasi Kp dan Ki yang lebih sesuai untuk masing-masing kondisi beban. Kesimpulan dari penelitian ini menunjukkan bahwa penyesuaian gain PI secara spesifik berdasarkan beban mampu meningkatkan kinerja sistem kontrol posisi ball screw slider.