Perpustakaan Digital ITB

Efektivitas pemantauan dalam Sistem Akuakultur Resirkulasi (RAS) sangat penting untuk menjaga kesehatan biota dan memaksimalkan produktivitas. Namun, inspeksi secara manual bersifat tidak efisien dan berisiko, sementara penggunaan wahana bawah air guided komersial terhalang oleh biaya yang tinggi. Penelitian ini bertujuan untuk mengatasi masalah tersebut dengan merancang, membangun, dan menguji prototipe miniatur kapal selam (underwater vehicle) berbiaya rendah yang mampu melakukan pelacakan objek visual secara guided. Wahana dibangun menggunakan struktur rangka besi ulir dan akrilik, dengan mikrokontroler ESP32 sebagai unit kontrol utama. Sensor visual cerdas Pixy2 digunakan sebagai satu-satunya indra persepsi untuk navigasi guided, sementara platform Blynk IoT dimanfaatkan sebagai antarmuka kendali manual dan pemantauan telemetri melalui smartphone. Pengujian sistem dilakukan secara kuantitatif di dalam tangki RAS dengan kedalaman 0,5 meter dan latar belakang berwarna oranye untuk menguji ketahanan sistem terhadap gangguan visual. Hasil pengujian menunjukkan sistem kendali manual berfungsi baik dengan latensi komunikasi rata-rata 450 ms. Pada mode guided, wahana berhasil melacak target berwarna kontras tinggi (hijau dan biru) dengan tingkat keberhasilan mencapai 80-90% pada jarak hingga 40 cm. Namun, sistem mengalami kesulitan saat melacak target berwarna merah yang memiliki kontras rendah terhadap latar belakang. Penelitian ini menyimpulkan bahwa arsitektur minimalis yang diusulkan layak untuk tugas pelacakan visual sederhana, namun juga menegaskan bahwa kontras warna antara target dan lingkungan operasional adalah faktor penentu paling kritis untuk keberhasilan dan keandalan misi navigasi visual bawah air.