Perpustakaan Digital ITB

Robot bedah adalah salah satu terobosan dalam dunia kedokteran. Para peneliti terus berusaha mengembangkan robot bedah yang memiliki sisi ergonomis yang tinggi dan terjangkau dari sisi ekonomi dalam perspektif rumah sakit, tanpa mengurangi tingkat keamanan. Pengembangan robot ini dimulai dengan membuat konsol penerima gerakan tangan. Untuk membuat sistem konsol penerima gerakan tangan, diperlukan sub-sistem sensor lengan, sub-sistem kinematik robot, dan hardware dari lengan konsol. Desain hardware lengan konsol didasarkan pada publikasi daVinci Research Kit (dVRK) yang memiliki informasi lengkap mengenai robot bedah DaVinci. Sub-sistem sensor lengan yang didesain dan diimplementasi memiliki fungsi pengambilan data dari sensor yang terletak di lengan konsol dan memproses data tersebut agar sesuai dengan kebutuhan subsistem lain. Sub-sistem kinematik robot yang didesain dan diimplementasi memiliki fungsi pemrosesan data sudut sendi menjadi nilai perpindahan posisi end-effector lengan konsol pada dua waktu sampling yang bersamaan dan nilai orientasi endeffector lengan konsol. Kesimpulan yang didapat dari dokumen ini adalah subsistem sensor lengan dan kinematika robot telah diimplementasi dengan baik. Hardware lengan konsol yang dibuat telah dapat berfungsi, namun masih terdapat eror mekanik yang berupa kemiringan atau bending. Hal ini disebabkan oleh material serta teknik manufaktur yang digunakan.