Perpustakaan Digital ITB

Perencanaan jalur adalah salah satu teknologi kunci untuk kendaraan disinfeksi listrik (KDL) agar dapat bekerja secara mandiri. Perencanaan jalur cakupan (PJC) adalah penentuan jalur yang mencakup semua titik dari keadaan awal hingga keadaan akhir, sambil mendeteksi dan menghindari rintangan di lingkungan target. Tujuan dari algoritma PJC adalah untuk menghitung jalur optimal dan memproyeksikan lintasan bebas tabrakan guna memastikan kendaraan sepenuhnya mencakup area yang diminati (AYD) dalam waktu tertentu. Metode backtracking adalah salah satu algoritma yang umum digunakan dalam PJC. Algoritma backtraking mudah dipahami dan diimplementasikan sehingga sesuai untuk lingkungan yang sederhana dan berukuran kecil karena perencanaan jalur dapat cepat dihasilkan. Backtracking murni tidak menjamin jalur yang optimal (misalnya, jalur terpendek atau jalur dengan belokan paling sedikit) dan tidak memiliki "kecerdasan" untuk memandu pencarian ke tujuan akhir secara efisien. Hal ini kontras dengan algoritma seperti A* yang secara inheren mencari optimalitas berdasarkan fungsi heuristik. Kombinasi backtracking murni dengan bidirectional A* dapat membantu mempercepat pembentukan jalur dan memiliki "kecerdasan" untuk memandu pencarian ke tujuan akhir secara efisien. Pengguanaan kombinasi kedua algoritma ini dapat mempersingkat jarak dan waktu tempuh hingga 20%.