Perpustakaan Digital ITB

Sotong AUV (Autonomous Underwater Vehicle) adalah salah satu dari 6 underwater vehicle yang sedang dikembangkan oleh ITB dan BPPT. Sotong AUV dirancang untuk misi surveillance di bawah permukaan laut. Untuk mendukung misi tersebut, pemahaman tentang karakteristik dinamik wahana sepanjang operasinya sangat penting. Atas dasar pemahaman tersebut, perancangan sistem kendali dapat dilakukan dengan baik guna menyukseskan misi Sotong AUV yang telah ditentukan.Dalam tugas akhir ini, analisis kestabilan dilakukan setelah membangun model dinamik berdasarkan persamaan gerak AUV dalam 6 derajat kebebasan. Model dinamik yang diperoleh berupa persamaan state space hasil penurunan dari persamaan yang telah dilinearkan pada bidang gerak longitudinal. Selanjutnya analisis kestabilan di lakukan pada berbagai kondisi operasi wahana berdasarkan kecepatan dan kedalaman. Dari hasil analisis tersebut, kemudian diketahui titik-titik operasi wahana yang kurang stabil bahkan tidak stabil. Pada titik-titik operasi ini, selanjutnya dirancang sistem kendali pitch damper untuk memperbaiki kualitas kestabilannya. Setelah itu, lalu dirancang sistem pitch attitude hold berdasarkan model dinamik yang telah ditambahkan SAS (Stability Augmentation System) berupa pitch damper di atas.Metode perancangan yang digunakan adalah metode klasik dengan proportional gain. Perancangan ini dinyatakan berhasil jika memenuhi kriteria perancangan yang telah ditentukan.