Perpustakaan Digital ITB

Drone jamak memiliki peran penting dalam menjalankan misi kolaboratif, baik di bidang militer maupun sipil. Keberhasilan sistem ini sangat bergantung pada kemampuan untuk menjaga konsistensi formasi dan pertukaran data yang akurat antar drone. Penelitian ini mengembangkan sistem drone jamak yang terdiri dari satu drone pemimpin dan dua drone pengikut dengan spesifikasi identik berdimensi 40 cm. Drone pemimpin bergerak berdasarkan perintah operator, berdasarkan drone pengikut bergerak mengikuti posisi pemimpin sesuai formasi yang ditentukan. Untuk mendukung komunikasi yang konsisten dan waktu nyata antar drone, digunakan arsitektur komunikasi desentralisasi berbasis protokol ESP-NOW melalui ESP32. Sistem ini memungkinkan komunikasi langsung antar drone tanpa melalui stasiun kontrol. Hal ini memungkinkan pengambilan keputusan secara otonom pada tiap unit drone. Pada sistem penjejakan jalur, digunakan pengontrol proporsional untuk menghasilkan kecepatan pada koordinat NED berdasarkan galat posisi, sehingga drone dapat berada di jalur formasi. Pada sistem ini konfigurasi formasi yang digunakan berbentuk segitiga sama sisi, dengan sudut antara pemimpin dan pengikut ±30°. Hasil pengujian menunjukkan bahwa komunikasi antar drone menggunakan ESP-NOW menghasilkan latensi rata-rata sebesar 18 ms, mencakup waktu total pengiriman hingga pemrosesan data posisi oleh drone pengikut. Pada konfigurasi dua pengikut dengan bergerak maju sejauh 8 meter, nilai RMSE jalur yang dihasilkan pengikut 1 sebesar 30 cm dan pengikut 2 sebesar 34 cm. Evaluasi galat sudut terhadap pemimpin juga menunjukkan simpangan baku yang rendah, masing-masing sebesar 4.4° dan 4,1°. Untuk pengujian pada lintasan persegi, diperoleh RMSE masing masing 29 cm dan 32 cm. Nilai galat yang relatif kecil ini dicapai berkat latensi komunikasi rendah karena drone dapat bertukar data secara langsung. Meskipun demikian, faktor eksternal seperti gangguan angin dan akurasi GPS yang terbatas dengan simpangan maksimum 6 meter masih berkontribusi terhadap deviasi posisi. Secara keseluruhan sistem ini menujukkan bahwa komunikasi desentralisasi efektif digunakan untuk menjaga formasi dan penjejakan jalur drone jamak, khususnya pada area tugas yang luas.