Perpustakaan Digital ITB

Quadrotor merupakan kendaraan yang dapat beroperasi secara otonom yang bisa digunakan untuk berbagai aplikasi. Salah satu tantangan dalam pengembangan quadrotor adalah algoritma pendaratan. Salah satu metode pendaratan yang umum digunakan adalah pendaratan berbasis citra, dengan menggunakan penanda marka, gambar, atau pola yang terletak pada lokasi pendaratan. Penelitian ini ditargetkan untuk menghasilkan rancangan sistem pendaratan quadrotor yang membuat quadrotor dapat melakukan proses pendaratan dengan menggunakan hasil tangkapan citra yang diperoleh dari kamera. Pada penelitian ini, digunakan marka ArUco yang cukup banyak digunakan sebagai penanda lokasi pendaratan pada penelitian sebelumnya. Proses pendaratan yang dilakukan diharapkan dapat dilakukan pada lingkungan dengan dukungan Global Positioning System (GPS) maupun tidak. Penelitian dimulai dengan tahap perancangan sistem instrumentasi yang terdiri dari sistem estimasi marka ArUco serta sistem stabilisasi kamera yang menggunakan motor servo sebagai penggerak. Perancangan dilanjutkan dengan membuat sistem kontrol kaskade dengan 3 lup untuk mengontrol posisi. Hasil dari penelitian ini adalah sistem estimasi posisi menggunakan citra telah berhasil diujikan serta memberikan hasil yang baik secara korelasi serta stabil terhadap gangguan berupa orientasi quadrotor. Sistem pengontrolan juga bekerja dengan baik, dibuktikan dengan pendaratan yang berhasil dilakukan baik dengan bantuan GPS atau tidak. Quadrotor dapat mendarat dengan kriteria jarak dari pusat marka ArUco sebesar 30 cm dengan nilai MAE posisi (dalam cm) sebesar (38,6422; 31,4564; 54,5046) untuk pendaratan tanpa GPS dan (10,8672; 32,6929; 35,9229) untuk pendaratan dengan GPS. Untuk pendaratan tanpa GPS, improvisasi dilakukan dengan melakukan penalaan menggunakan model yang didapatkan dari data terbang. Aplikasi hasil penalaan pada pengujian pendaratan mendapatkan hasil pendaratan yang lebih stabil secara posisi, tapi membuat sinyal kontrol yang dihasilkan dan estimasi posisi quadrotor mengalami fluktuasi. Kata kunci: quadrotor, instrumentasi, kontrol, pendaratan, stabilisasi, citra.?