Perpustakaan Digital ITB

Sistem inverted pendulum merupakan sebuah sistem non-linear yang tidak stabil secara alamiah. Untuk mengontrol kestabilan pada sistem ini akan digunakan sebuah teknik pengontrolan yang dikenal sebagai fuzzy control. Fuzzy logic adalah model yang cukup sederhana karena tidak melibatkan proses komputasi yang kompleks dan proses komputasi dapat dilakukan secara real-time. Pada eksperimen kali ini akan dilakukan simulasi pada perangkat lunak untuk menguji beberapa model fuzzy agar dapat menstabilkan pendulum pada posisi terbalik. Model yang akan diuji adalah model dengan sistem 2 masukan (theta dan theta_dot) dan sistem 4 masukan (theta, theta_dot, x, dan x_dot). Setelah didapatkan model yang tepat maka akan dilakukan implementasi dan pengujian pada perangkat keras. Perangkat keras akan dibangun dengan menggunakan: linear actuator sebagai pedati yang dapat bergerak secara horizontal, encoder sebagai sensor sudut bandul dan posisi pedati, rangkaian H-Bridge untuk mengatur arah gerak pedati, dan empat buah mikrokontroller untuk mengatur kestabilan sistem. Proses perancangan dan pengimplementasian fuzzy logic pada perangkat keras menggunakan bantuan perangkat lunak FuzzyTech.