Perpustakaan Digital ITB
2007 TA PP DYAH ARINI 1-COVER.pdf
2007 TA PP DYAH ARINI 1-BAB1.pdf
2007 TA PP DYAH ARINI 1-BAB2.pdf
2007 TA PP DYAH ARINI 1-BAB3.pdf
2007 TA PP DYAH ARINI 1-BAB4.pdf
2007 TA PP DYAH ARINI 1-BAB5.pdf
2007 TA PP DYAH ARINI 1-PUSTAKA.pdf
Pendulum terbalik adalah salah satu sistem yang sering digunakan sebagai contoh aplikasi berbagai sistem kontrol dan salah satu jenisnya adalah double rotary inverted pendulum (DRIP) yang mempunyai dua buah pendulum terbalik yang harus dijaga kestabilannya dengan cara memutar piringan penyangganya. Sistem ini mempunyai satu masukan, tiga keluaran dan berperilaku sangat nonlinier serta tidak stabil. Oleh karena itu sistem DRIP ini tidak mudah untuk dikontrol, khususnya dengan menggunakan pengontrol konvensional seperti PID.
Pada tugas akhir ini, suatu sistem kontrol berbasis logika fuzzy telah dikembangkan untuk mengontrol sistem DRIP. Sistem kontrol fuzzy adalah salah satu sistem kontrol cerdas yang mampu digunakan untuk mengontrol sistem yang nonlinier. Sistem kontrol fuzzy menggunakan logika fuzzy yaitu logika yang mengikuti pemikiran manusia. Dalam perancangannya, perlu mendefinisikan proses fuzzifikasi, mekanisme inferensi dan proses defuzzifikasi yang dilakukan secara coba-coba.
DRIP memiliki beberapa kondisi yang tidak dapat diikuti logikanya. Oleh karena itu, cara yang dilakukan dalam merancang pengontrol fuzzy adalah dengan mengamati masukan dan keluaran sistem DRIP ketika dikontrol dengan Linear Quadratic Regulator (LQR) hasil perancangan sebelumnya.
Hasil simulasi dengan menggunakan pengontrol fuzzy, sistem dapat stabil selama 1.5 detik dengan RMSE 0.0112 radian untuk pendulum pertama dan 0.015 untuk pendulum kedua, nilai ini lebih kecil dibandingkan dengan menggunakan LQR, RMSE pendulum pertama 0.0211 radian dan pendulum kedua 0.0263 radian.