Perpustakaan Digital ITB

Pada umumnya sistem kontrol merupakan hal yang sangat penting apabila kita akan membuat suatu mobile-robot. Salah satu sistem kontrol yang terkenal adalah Proporsional Integral Derivatif (PID) dan merupakan sistem kontrol yang digunakan pada bidang industri. Sistem ini mempunyai keluaran dengan respon yang cepat, tidak ada offset dan tidak berosilasi dan sangat cocok diterapkan untuk plant dengan gangguan yang tidak terlalu besar. Penggunaan mikrokontroler pada bidang sistem kontrol sudah sangat banyak dan salah satunya adalah ATMEL ATMEGA16 yang dapat diaplikasikan untuk sistem kontrol PID dengan modul Pulse Width Modulation (PWM) terintegrasi untuk mengendalikan suatu plant. Algoritma PID akan dimasukan dalam memori mikrokontroler ini. Dengan menggunakan kontrol PID diharapkan mobile-robot yang dibuat dapat bergerak dengan baik pada jalur lurus maupun berbelok. Respon dari plant yang dibuat sangat bergantung pada pemodelan plant karena model tersebut digunakan untuk mengeset parameter sistem kontrol yang akan dibuat.