Perpustakaan Digital ITB

Baru - baru ini, ada minat baru dalam menggunakan drone untuk inspeksi pesawat terbang sebagai bagian dari program pemeliharaan pesawat terbang. Namun, masih terdapat berbagai masalah dalam pengembangan drone inspeksi, seperti penyediaan data navigasi, bentuk pesawat yang kompleks, dan risiko tabrakan. FTMD telah mengembangkan drone multirotor beroda kecil sejak tahun 2019. Meskipun sudah banyak simulasi dan desain kontrol yang telah dilakukan, namun jumlah eksperimen yang dilakukan untuk membuktikan konsep tersebut belum memadai. Pengujian perstasi terbang dan stabilitas dalam setiap kondisi penerbangan yang memungkinkan belum dilakukan. Keakuratan data yang diperoleh dari pengujian belum diverifikasi. Dalam penelitian ini, sejumlah eksperimen akan dipaparkan untuk mengevaluasi desain dan prestasi terbang drone inspeksi FTMD. Tujuan utama dari tesis ini adalah untuk merancang dan melakukan uji terbang untuk drone inspeksi untuk mengetahui karakteristik dinamis penerbangannya. Desain drone FTMD menggunakan dua pasang roda, yang diharapkan dapat meningkatkan kinerja drone selama mode operasi merayap. Drone ini menggunakan Betaflight sebagai Flight Control System-nya, yang memanfaatkan fitur yang disebut blackbox, yang mencatat informasi data penerbangan pada setiap control loop. Proses preprocessing setelah itu masih perlu dilakukan untuk digunakan sebagai analisis karakteristik dinamis. Percobaan yang dilakukan adalah manuver dasar untuk inspeksi, termasuk manuver hovering, cruising, dan crawling. Masing-masing manuver dilakukan sebanyak lima kali. Pada manuver crawling, dilakukan dua mode, dengan dan tanpa mode self-leveling. Karena desain pada drone, untuk mencapai gerakan maju, drone harus melakukan pitching sehingga menghasilkan komponen daya dorong ke arah depan. Ini berarti bahwa pilot diharuskan untuk mengontrol dua input, pitch dan throttle, pada saat yang bersamaan untuk dapat menggerakkan drone di tanah. Dengan menggunakan data dari percobaan, Identifikasi Sistem dilakukan untuk melihat parameter dinamis dari drone yang dikendalikan, menghasilkan sistem yang stabil teredam, dengan 5,57 sebagai frekuensi natural.