Perpustakaan Digital ITB

Tugas akhir ini mempelajari salah satu masalah dari fenomena kecerdasan swarm yaitu cyclic pursuit pada kasus unicycle. Cyclic pursuit adalah suatu kasus dengan n buah agen yang saling mengejar satu sama lain. Aturan pengejaran sangat sederhana yaitu, agen ke-i harus mengejar agen ke-i+1 dalam modulo n. Cyclic pursuit pada kasus unicycle memiliki kendala orientasi pada agen, karena pada kasus ini agen hanya bisa bergerak sesuai arah orientasinya. Dengan adanya kendala pada agen ini, maka agen harus melakukan perubahan orientasinya untuk melakukan suatu perpindahan. Tugas akhir ini akan membahas bagaimana pergerakan dari tiap agen, model dari pergerakan agen-agen tersebut, dan bagaimana hasil simulasi pemodelan tersebut. Selain itu tugas akhir ini membahas mengenai titik-titik ekuilibrium dari sistem cyclic pursuit ini dan karakteristik kestabilannya.