Perpustakaan Digital ITB

Dalam bidang robotik, pengembangan sistem multiagen menggunakan beberapa robot disebut dengan sistem multirobot. Sistem ini dikembangkan untuk menyelesaikan berbagai masalah kompleks yang tidak dapat diselesaikan oleh satu robot. Penelitian ini bertujuan untuk merancang sistem kontrol pada kawanan robot. Desain sistem kontrol yang dirancang menyerupai desain pengontrol kaskade dengan pengontrol primer berupa algoritma Q-learning dan pengontrol sekunder berupa pengontrol PI. Algoritma Q-learning digunakan agar setiap robot dapat belajar bekerja sama secara terdesentralisasi dan menerapkan konsep swarm robotics. Konsep ini digunakan agar sistem multirobot menjadi lebih scalable, robust, dan fleksibel. Pada penelitian ini, robot yang digunakan adalah robot bola karena mempunyai pergerakan holonomik. Selain itu, untuk mengatasi masalah keterbatasan jumlah robot dan biaya belinya yang mahal, penelitian ini melakukan pengujian sistem multiagen dengan pendekatan digital twin. Dengan pendekatan ini, penambahan jumlah agen pada sistem dapat dilakukan dengan mudah. Penelitian ini berfokus pada empat tahap: pengembangan sistem deteksi robot, pengembangan model digital robot, penerapan algoritma Q-learning untuk pelatihan agen, dan pengujian hasil pelatihan dengan pendekatan digital twin. Identifikasi posisi robot dilakukan dengan metode segmentasi warna. Model digital dikembangkan dengan menentukan persamaan matematis kecepatan dan orientasi robot. Algoritma pelatihan digunakan agar agen dapat mengambil keputusan terbaik pada pengujian.