Perpustakaan Digital ITB

Perkembangan bisnis e-commerce mempengaruhi besarnya permintaan dan volume produk yang didistribusikan oleh sistem pergudangan dan menyebabkan tumpukan antrean tugas. Kehadiran sistem multi forklift otonom diharapkan dapat menjadi solusi. Namun, sistem multi forklift otonom sendiri memiliki permasalahan navigasi yang mengharuskan untuk mengirimkan produk tanpa ada konflik antar forklift otonom. Selain itu, harus dapat memenuhi fungsi kinerja seperti makespan yang merupakan jumlah maksimal langkah yang harus ditempuh dan total biaya jalur yang minimal. Penelitian ini mengusulkan metode pencarian jalur algoritma A-star yang dimodifikasi (Improved A-star) dengan penambahan variabel sudut heading pada fungsi heuristis untuk mengurangi jumlah titik belok pada proses analisa jalur. Proses alokasi tugas dengan algoritma Hungarian yang telah dimodifikasi pada proses data preprocessing untuk penugasan dan solusi dari variasi jumlah tugas dan jumlah forklift yang tersedia. Algoritma Conflict Priority- based Search (CPBS) yang merupakan modifikasi dari algoritma Conflict-based Search (CBS) dengan penambahan aturan prioritas untuk melakukan penyelesaian konflik serta solusi berhenti untuk forklift dengan prioritas rendah. Berdasarkan hasil simulasi yang telah dilakukan, rata-rata perbedaan titik belok yang dihasilkan algoritma Improved A-star 41,2% lebih baik daripada algoritma orisinal A-star. Kemudian penggunaan algoritma Hungarian yang telah dimodifikasi dapat mengalokasi tugas pada variasi jumlah dengan baik. Jika dibandingkan dengan Market-based Auction. Hasilnya pada jumlah tugas dan jumlah forklift yang sama lebih baik dengan rata-rata 3,7 % dalam total biaya jalur dan 7,26% dalam makespan. Pada kondisi jumlah forklift lebih banyak rata - rata lebih baik 6,1% dalam total biaya jalur dan 3,95% dalam makespan. Pada kondisi jumlah tugas lebih banyak rata-rata lebih baik 4,87% dalam biaya jalur dan 6,8% dalam makespan. Kemudian pada pencarian dan penyelesaian konflik dengan algoritma CPBS memiliki tingkat keberhasilan penyelesaian lebih baik pada jumlah forklift lebih dari 6 forklift dengan total biaya jalur yang dihasilkan 60,41% lebih pendek walaupun memiliki 64,83% lebih besar pada makespan yang dihasilkan.