Perpustakaan Digital ITB

Hybrid AutonomousUnderwater Glider (HAUG) merupakan kendaraan bawah laut yang banyak digunakan untuk melakukan beberapa misi seperti pengawasan potensi sumber daya bawah laut dan pencarian sumber daya bawah laut. Ketika HAUG melakukan misinya, HAUG biasanya dihadapkan dengan kondisi lingkungan yang tidak diketahui dan ekstrem, seperti adanya rintangan yang dapat mengancam keselamatan HAUG itu sendiri. Oleh karena itu, HAUG harus dapat mendeteksi rintangan yang ada dihadapanya dan kemudian melakukan proses penghindaran. Multi-beam Forward Looking Sonar (FLS) digunakan pada penelitian ini untuk dapat mendeteksi rintangan. Permasalahn mendasar dalam mendeteksi rintangan bawah laut yaitu adanya noise pada data sonar. Oleh karena itu, dengan membangun sistem pendeteksi rintangan yang baik diharapkan dapat mengatasi permasalahan tersebut sehingga HAUG dapat melakukan proses penghindaran. Pendeteksian rintangan pada penelitian ini menggunakan Frost Filter untuk menghilangkan noise dari pembacaan sonar. Selain itu, pada penelitian ini memanfaatkan metode local image histogram entropy dan thresholding untuk proses segmentasi hasil filtering. Penelitian ini mengadaptasi algoritma BK-fuzzy dan reactive untuk proses penghindaran rintangan serta memanfaatkan algoritma perencanaan jalur dengan metode RRT* juga sebagai algoritma untuk menghindari rintangan. Dari hasil simulasi dan pengujian pendeteksian rintangan, dimensi moving window pada proses filtering yang digunakan yaitu berukuran 17x17. Moving window ini merupakan matriks yang memuat 289 pixel citra yang selalu bergeser. Pada tahapan segmentasi, ukuran moving window yang digunakan yaitu berukuran 11x11 yang berarti matriks yang bergeser ini akan memuat 121 pixel citra hasil filtering. Nilai upper dan lower thresholding yang digunakan pada proses pendeteksian rintangan yaitu 0.868581 dan 0.613116. Hasil simulasi penghindaran rintangan memperlihatkan ii bahwa metode RRT* menghasilkan nilai error antara jalur sebenarnya dengan jalur penghindaran yang relative besar, apabila dibandingkan dengan metode BK-fuzzy dan reaktif. Nilai error jalur yang dihasilkan oleh metode RRT* masing-masing yaitu 10.6 meter dan 22.2 meter. Hasil eksperimen penghindaran rintangan dengan metode BK-fuzzy dan reactive dilakukan dengan dua skenario. Skenario pertama yaitu ketika wahana akan menjalankan mode penghindaran ketika jarak rintangan kurang dari 4.5 meter dan skenario kedua yaitu ketika wahana akan menjalankan mode penghindaran ketika jarak rintangan kurang dari 2.5 meter. Nilai error antara jalur yang diinginkan dan jalur sebenarnya pada masing-masing skenario yaitu 8.3 meter dan 8.4 meter.