Hybrid AutonomousUnderwater Glider (HAUG) merupakan kendaraan bawah laut
yang banyak digunakan untuk melakukan beberapa misi seperti pengawasan potensi
sumber daya bawah laut dan pencarian sumber daya bawah laut. Ketika HAUG
melakukan misinya, HAUG biasanya dihadapkan dengan kondisi lingkungan yang
tidak diketahui dan ekstrem, seperti adanya rintangan yang dapat mengancam
keselamatan HAUG itu sendiri. Oleh karena itu, HAUG harus dapat mendeteksi
rintangan yang ada dihadapanya dan kemudian melakukan proses penghindaran.
Multi-beam Forward Looking Sonar (FLS) digunakan pada penelitian ini untuk dapat
mendeteksi rintangan. Permasalahn mendasar dalam mendeteksi rintangan bawah laut
yaitu adanya noise pada data sonar. Oleh karena itu, dengan membangun sistem
pendeteksi rintangan yang baik diharapkan dapat mengatasi permasalahan tersebut
sehingga HAUG dapat melakukan proses penghindaran. Pendeteksian rintangan pada
penelitian ini menggunakan Frost Filter untuk menghilangkan noise dari pembacaan
sonar. Selain itu, pada penelitian ini memanfaatkan metode local image histogram
entropy dan thresholding untuk proses segmentasi hasil filtering. Penelitian ini
mengadaptasi algoritma BK-fuzzy dan reactive untuk proses penghindaran rintangan
serta memanfaatkan algoritma perencanaan jalur dengan metode RRT* juga sebagai
algoritma untuk menghindari rintangan.
Dari hasil simulasi dan pengujian pendeteksian rintangan, dimensi moving window
pada proses filtering yang digunakan yaitu berukuran 17x17. Moving window ini
merupakan matriks yang memuat 289 pixel citra yang selalu bergeser. Pada tahapan
segmentasi, ukuran moving window yang digunakan yaitu berukuran 11x11 yang
berarti matriks yang bergeser ini akan memuat 121 pixel citra hasil filtering. Nilai
upper dan lower thresholding yang digunakan pada proses pendeteksian rintangan
yaitu 0.868581 dan 0.613116. Hasil simulasi penghindaran rintangan memperlihatkan
ii
bahwa metode RRT* menghasilkan nilai error antara jalur sebenarnya dengan jalur
penghindaran yang relative besar, apabila dibandingkan dengan metode BK-fuzzy dan
reaktif. Nilai error jalur yang dihasilkan oleh metode RRT* masing-masing yaitu 10.6
meter dan 22.2 meter.
Hasil eksperimen penghindaran rintangan dengan metode BK-fuzzy dan reactive
dilakukan dengan dua skenario. Skenario pertama yaitu ketika wahana akan
menjalankan mode penghindaran ketika jarak rintangan kurang dari 4.5 meter dan
skenario kedua yaitu ketika wahana akan menjalankan mode penghindaran ketika jarak
rintangan kurang dari 2.5 meter. Nilai error antara jalur yang diinginkan dan jalur
sebenarnya pada masing-masing skenario yaitu 8.3 meter dan 8.4 meter.