Perpustakaan Digital ITB

Menurut WHO, stroke adalah ‘incoming epidemic of 21st century’. Di Indonesia, prevalensi stroke pada tahun 2018 sebesar 10,9%. Meskipun demikian, tren kematian akibat stroke mengalami penurunan sehingga tingkat orang yang hidup dengan efek stroke meningkat. Hal ini tentu menyebabkan permintaan rehabilitasi akan terus meningkat. Rehabilitasi medik seperti terapi fisik terbukti efektif dalam mendapatkan kembali kontrol gerakan tubuh. Salah satu terapi fisik yang banyak dikembangkan adalah alat rehabilitasi berbasis robot dikarenakan dapat menawarkan terapi fisik tanpa pendampingan terapis. Penggunaan material lunak pada robot rehabilitasi semakin meningkat sering berjalannya waktu karena relatif ringan, murah, dan membutuhkan waktu yang singkat dalam produksinya. Soft robotics juga aman dikarenakan sifatnya yang lunak dan fleksibel. Soft actuator telah menjadi salah satu elemen paling penting dari teknologi pada bidang soft robotics. Salah satu desain aktuator yang diminati adalah Pneu-Net. Pneu-Net terdiri dari beberapa chamber yang terhubung oleh saluran udara utama sehingga chamber akan mengembang dan menyebabkan aktuator membengkok. Namun, jika setiap model Pneu-Net harus difabrikasi untuk mengetahui kesesuaian deformasi yang dihasilkan dengan kebutuhan spesifik rehabilitasi, tentu akan membutuhkan banyak biaya pencetakan. Beberapa penelitian menggunakan pendekatan finite element method (FEM) untuk mengetahui karakteristik dari soft actuator yang didesain dan diperoleh hasil simulasi FEM yang bersesuaian dengan hasil eksperimen. Akan tetapi, simulasi FEM pada soft actuator dengan bentuk Pneu-Net berbahan TPU belum banyak dilakukan secara sistematis. Oleh karena itu, pada penelitian ini dilakukan simulasi FEM dengan desain aktuator Pneu-Net berbahan TPU. Pada penelitian ini, kalkulasi dilakukan dengan menggunakan metode simulasi kuantitatif menggunakan perangkat lunak Abaqus CAE untuk mengetahui pengaruh parameter material dan dimensi terhadap sudut pembengkokan Pne-Net. Pada penelitian ini didapatkan parameter material yang cocok untuk jenis filamen TPU yang diuji serta pengaruh tekanan masukan, tebal dan lebar aktuator terhadap sudut pembengkokan. Dengan dilakukannya penelitian ini, diharapkan dapat memberikan prediksi desain soft actuator khusus bentuk Pneu-Net yang memenuhi kriteria rehabilitasi dan dapat dicetak serta diuji kinerjanya.