Perpustakaan Digital ITB

ABSTRAK: Robot berjalan telah banyak digunakan dalam berbagai bidang antara lain industri, pertahanan, eksplorasi luar angkasa bahkan sampai dunia hiburan. Fungsi utama dari robot ini ialah dapat bergerak sesuai dengan lintasan yang diberikan. Oleh karena itu, sebagai bagian awal dari perencanaan geraknya, pengontrolan kecepatan sangatlah penting untuk membuat robot tersebut dapat mengikuti lintasan yang diberikan. Tugas akhir ini membahas mengenai masalah penelusuran lintasan dengan robot berjalan yang beroda dua sebagai objeknya. Sistem kinematik robot ini berbentuk nonlinier dan tidak dapat distabilkan oleh sistem kontrol umpan balik yang linier. Oleh karena itu, metode jaringan saraf tiruan dipilih untuk menyelesaikan masalah tersebut. Alasannya, metode ini cocok untuk diterapkan pada masalah kontrol yang memiliki sistem nonlinier. Untuk masalah penelusuran lintasan, jaringan saraf tiruan berfungsi untuk memprediksi lintasan aktual dari robot. Pada pembahasan nantinya, fungsi tersebut dijalankan oleh jaringan saraf tiruan yang bertipe recurrent. Selain itu, jaringan yang dibuat juga digunakan untuk optimisasi kecepatan dari robot tersebut. Pada bagian akhir akan diperlihatkan hasil simulasi pergerakan robot dalam menelusuri beberapa jenis lintasan.