Perpustakaan Digital ITB

Abstrak : Kemampuan deteksi keadaan sekitar oleh suatu robot navigasi merupakan kebutuhan mutlak bagi robot tersebut. Kemampuan deteksi keadaan sekitar yang paling utama adalah mendeteksi posisi benda-benda di sekitarnya disamping deteksi kandungan udara atau deteksi suhu dan sebagainya. Untuk pendeteksian jarak tersebut, berbagai metoda dikembangkan, yang diantaranya memanfaatkan sifat fisis dari gelombang bunyi dan gelombang cahaya (EM). Berkaitan dengan sifat fisis bagi masing-masing gelombang, kedua metode tersebut memiliki kelemahan yang ditutupi satu sama lain, infra merah baik untuk pendeteksian jarak dekat, sedangkan ultrasonik baik untuk pengukuran jarak yang cukup jauh. Dengan mengetahui dan mengerti perilaku fisis dari gelombang EM maupun gelombang bunyi, maka dapat dirancang suatu piranti yang dapat memanfaatkan sifat fisis kedua gelombang tersebut untuk mendeteksi jarak. Untuk keperluan tersebut, digunakanlah mikrokontroller sebagai otak dari sistem yang dirancang.