Untuk meningkatkan pemahaman mahasiswa terhadap penerapan kuliah yang
diberikan, Program Studi Teknik Mesin FTMD, ITB telah melengkapi mata kuliah
Pengenalan Sistem Kendali dengan praktikum. Sayangnya, praktikum yang telah dilakukan
saat ini belum mampu menunjukkan fenomena ketidakstabilan dari suatu sistem dinamik.
Oleh karena itu, penelitian ini bertujuan untuk membangun sebuah alat praktikum kendali
posisi yang mampu menunjukkan fenomena ketidakstabilan secara visual.
Sistem kendali posisi yang dikembangkan dalam penelitian ini menggunakan motor
arus searah dengan gir internal yang dilengkapi roda gila. Untuk menggerakkan motor
tersebut, sebuah penguat daya sinyal analog dibangun berbasis rangkaian transistor tarik
dorong dengan pengikut emiter. Selanjutnya, posisi sudut roda gila motor diukur dengan
menggunakan sebuah potensiometer yang porosnya disambung dengan roda gila. Penguat
daya dan sensor memiliki penguatan statik dan sensitivitas yang diatur sedemikian rupa
sehingga penguat daya dan sensor kompatibel dengan NI seri 6000 yang telah dipakai pada
praktikum sebelumnya. Dalam penelitian ini, algoritma kendali yang dipakai adalah PI
sehingga galat pada kondisi tunak akibat gesekan dapat dihilangkan.
Berdasarkan hasil analisis dan pengujian yang dilakukan, alat praktikum yang
dikembangkan telah mampu menunjukkan fenomena ketidakstabilan secara visual saat
persyaratan kestabilan sistem dilanggar. Selain itu, dalam penelitian ini juga diturunkan suatu
rekomendasi nilai PI untuk sistem di atas berdasarkan analisis phase margin.