Perpustakaan Digital ITB

Abstrak—Penderita paraplegia parsial memiliki tingkat mobilitas yang rendah jika dibandingkan oleh orang sehat. Hal ini berdampak buruk terhadap banyak aspek dalam kehidupan orang penderita paraplegia parsial seperti ekonomi, sosial, serta kesehatan. Solusi yang sudah ada yaitu penggunaan alat bantu gerak seperti tongkat, kruk, kursi roda dan lain sebagainya. Namun solusi tersebut masih kurang efektif karena banyak penelitian yang menunjukkan bahwa mobilitas pengguna tetap terbatas. Selain itu, solusi tersebut tetap memiliki efek samping misalnya memperburuk kondisi kesehatan pengguna. Solusi yang ditawarkan adalah membuat produk berupa kerangka luar sebagai alat bantu gerak. Produk ini memiliki memiliki fungsi dasar untuk membantu pengguna untuk dapat berjalan. Berjalan yang dimaksud adalah berjalan lurus. Sehingga dalam menjalankan fungsinya produk membutuhkan subsistem penggerak yang dapat menggerakan dan menopang tubuh pengguna. Penggerak berupa motor DC yang terpasang pada tubuh pengguna bagian pinggul dan lutut. Pengujian dilakukan dengan cara memerintah subsistem penggerak untuk bergerak ke batas sudut setiap sendi dengan eror dengan sudut target maksimal 3 derajat. Dan diperoleh hasil untuk penggerak bagian pinggul memiliki eror sebesar 2 derajat ketika diperintah bergerak ke sudut 30 derajat, eror 1 derajat dengan sudut target 10 derajat dan untuk penggerak bagian lutut eror diperoleh 1 derajat dengan sudut target -45 derajat.