Perpustakaan Digital ITB

Indonesia merupakan salah satu negara yang berada dalam daerah pacific ring of fire, yaitu wilayah yang aktif dengan kegiatan seismik seperti gempa dan aktivitas gunung api. Hal itu juga didukung dengan fakta bahwa Indonesia memiliki total 129 gunung api aktif yang menjadikan tanahnya subur, tapi juga rentan akan bahaya. Ketika terjadi erupsi gunung api, sistem pemantauan fixed yang saat ini digunakan tidak dapat diandalkan sepenuhnya. Sedangkan pemantauan justru genting untuk dilakukan pada keadaan ini. Oleh karena itu, diperlukan sistem pemantauan gunung api yang dapat bergerak bebas dan dikontrol pada jarak aman. Untuk menjawab masalah tersebut, dikembangkan sebuah mobile robot yang mampu bergerak di area gunung api. Sistem lokomosi robot dirancang dengan 2 motor DC menggunakan konfigurasi 4-wheel drive. Setiap motor mengimplementasikan PID controller untuk mengatur kecepatan yang disetel dengan simulasi MATLAB®. Selain itu, robot juga dilengkapi dengan kamera kamera dan berbagai sensor untuk mengambil data kondisi gunung api, sebagai fungsinya dalam memantau wilayah gunung api yang dilalui. Mikrokontroller yang digunakan untuk mengatur kontrol dan pembacaan data sensor adalah Nucleo STM32-F466RE. Sedangkan mini-PC yang digunakan untuk komunikasi dan pengolahan data adalah Raspberry PI 3 B. Sistem middleware yang digunakan untuk kontrol dan monitor data sensor pada robot dibuat dengan menggunakan Robot Operating System (ROS) sedangkan user interface data ditampilkan pada ubuntu terminal. Sistem kendali PID pada lokomosi robot sudah dapat direalisasikan dengan cukup baik dimana error sistem kendali tersebut bernilai 2,5% untuk motor kiri dan 2,75% untuk motor kanan. Mobile robot sudah dapat dikontrol secara wireless dengan jangkauan maksimal 75 m dari controller. Sudah teruji cukup baik dalam bergerak di area kawah ratu, gunung tangkuban parahu dengan kemiringan 11.37o dan koefisien gesek 0.01996 hanya terdapat 6,44% simpangan kecepatan. Selain itu, robot juga sudah teruji dapat menghindari obstacle sejauh 1m di depannya, dan memiliki daya tahan baterai yang cukup lama untuk menunjang pergerakan robot (3 jam 22 menit).