Robot humanoid merupakan perangkat mekanik yang serbaguna dengan struktur
menyerupai manusia. Berdasarkan struktur tersebut robot humanoid dapat
menggantikan beberapa fungsi dan meniru perilaku manusia seperti mengenali
benda, mengambil benda dan berjalan. Salah satu permasalahan yang dihadapi pada
robot humanoid adalah kemampuan berjalan dengan stabil pada area permukaan
yang tidak rata atau miring. Teknik kendali dibutuhkan untuk menjaga
keseimbangan berjalan pada robot untuk menyempurnakan kemampuan berjalan.
Salah satunya dengan mengatur simpangan pusat massa atau Center of Mass (CoM)
pada robot humanoid. Pada tesis ini digunakan robot Bioloid Premium yang
memiliki 18 derajat kebebasan atau Degree of Freedom (DoF). Kriteria
keseimbangan yang dimiliki oleh Bioloid Premium dapat dilihat dari pusat massa
terhadap sumbu angguk dan putar sehingga didapat tiga kriteria yaitu kestabilan
kuat, kestabilan lemah dan kestabilan kritis. Menjaga kestabilan pada robot saat
berjalan pada daerah miring dilakukan dengan menjaga simpangan dari pusat masa
(CoM) agar tetap pada area kestabilan. Untuk mencapai tujuan ini, filter Kalman
digunakan untuk mengestimasi status sistem dan mengurangi pengaruh yang
disebabkan oleh kepekaan sensor, maka kesalahan lintasan CoM yang diukur
dengan menggunakan Inertial Measured Unit (IMU) disajikan sebagai masukan
untuk kendali Fuzzy Logic Controller yang menghasilkan sinyal kendali untuk
mengoreksi sudut beberapa sendi robot secara dinamis.
Hasil eksperimen menunjukkan bahwa kendali kestabilan menggunakan kendali
logika fuzzy berhasil diimplementasikan pada Bioloid Premium yang berjalan stabil
dengan skenario pengujian pada area menanjak sebesar 7,5 derajat dan akurasi
pengukuran pada keadaan datar menggunakan logika fuzzy dengan nilai akurasi
yaitu 94,35% untuk sumbu angguk 95,16% untuk sumbu putar. Namun ketika
Bioloid Premium berjalan pada area kemiringan 2,5 derajat tingkat akurasi
berkurang akibat besar gangguan dari efek gravitasi sehingga memiliki nilai
keakuratan sebesar 83,87%.