Perpustakaan Digital ITB

Middle size league merupakan sebuah kategori yang ada di kompetisi RoboCup. Perlombaan ini dilakukan di lapangan tertutup dengan melibatkan 2 tim robot. Robot akan bermain sepak bola layaknya manusia namun dengan menggunakan roda sebagai penggeraknya. Robot akan menggiring bola dengan menggunakan aktuator yang dirancang agar dapat menggiring bola sebelum bola ditendang. Sehingga robot dengan kemampuan yang bagus, setidaknya memiliki sistem lokomosi dan penggiring, sangat diperlukan agar robot dapat mencetak goal sebanyak mungkin. Sistem lokomosi dirancang dengan menggunakan konfigurasi tiga roda dan metode kemudi omnidirectional sehingga memungkinkan robot dapat bergerak ke segala arah. Setiap roda dihubungkan dengan motor DC yang diintegrasikan dengan chassis robot. Sementara, sistem penggiring aktif yang dirancang melibatkan motor DC yang terhubung dengan roda biasa. Setiap motor DC pada kedua sistem diimplementasikan kontroler PID untuk mengendalikan kecepatan roda yang dibutuhkan. Dalam mengimplementasi kontroler PID, fungsi transfer dari setiap motor diidentifikasi dengan menggunakan MATLAB System Identification Tools, kemudian dengan menggunakan metode tuning pada MATLAB, pemodelan dapat disimulasikan dengan menggunakan MATLAB SIMULINK untuk mendapatkan nilai PID yang cocok dengan sistem yang diinginkan.