Perpustakaan Digital ITB

Development Platform Robot Smart City merupakan sebuah pengembangan robot yang digunakan sebagai robot pendamping petugas keamanan. Robot ini dapat digunakan untuk melakukan patroli dan mengikuti objek yang mencurigakan dalam sebuah area kerja. Dalam melaksanakan fungsinya robot juga diharapkan mampu menghindar dari objek halangan dan kembali ke jalur awalnya. Dalam melaksanakan tugasnya, robot menggunakan tiga buah roda omni directional yang digerakkan oleh motor DC. Omni directional dipilih agar robot dapat bergerak ke segala arah. Fungsi obstacle avoidance menggunakan tiga buah sensor ultrasonik yang selanjutnya akan dilakukan pengujian terhadap kemampuan dalam mendeteksi objek yang berada disekitarnya. Pengujian yang dilakukan diantaranya adalah pembacaan jarak objek, field of view dan sudut limitasi sensor. Motor DC yang digunakan sebagai sistem penggerak membutuhkan sebuah kendali kecepatan untuk mengkompensasi error akibat perbedaan kecepatan motor. Kompensasi dilakukan dengan mendesain kendali PID. Kendali PID untuk ketiga motor dilakukan dengan melakukan pembacaan kecepatan awal terlebih dahulu. Kemudian dilakukan penentuan fungsi transfer motor yang selanjutnya akan digunakan untuk melakukan tuning parameter PID. Kendali PID yang diterapkan berupa kendali proporsional didapatkan dengan menggunakan tuning manual. Dengan adanya kendali kecepatan ini, robot mampu bergerak ke posisi tertentu dengan tepat. Selanjutnya implementasi subsistem ini akan diintegrasikan dengan subsistem lain pada platform robot.